Profesor dr Milan Škulić je rođen 4. maja 1968. godine u Pančevu. Diplomirao je na Pravnom fakultetu Univerziteta u Beogradu 21. oktobra 1992. godine, sa prosečnom ocenom 9,74. Volontirao je u Opštinskom sudu u Pančevu, a u njemu je od 1. februara 1993. godine, pa do 31. januara 1995. godine radio kao sudijski pripravnik. Na Pravnom fakultetu Univerziteta u Beogradu je zaposlen od 1. februara 1995. godine. Na Pravnom fakultetu Univerziteta u Beogradu 5. aprila 1996. godine je odbranio magistarsku tezu - “Uviđaj i kriminalističke verzije”, a 24. marta 1999. godine je na istom Fakultetu odbranio doktorsku disertaciju pod naslovom: “Delinkvencija dece i maloletnika - krivičnoprocesni i kriminalistički aspekti”. U zvanje redovnog profesora za užu naučnu oblast Krivično pravo - predmeti Krivično procesno pravo i Kriminalistika na Pravnom fakultetu Univerziteta je izabran 2009. godine. Na Pravnom fakultetu Univerziteta u Beogradu je šef Katedre za krivično pravo, a predaje Krivično procesno pravo, Kriminalistiku, Organizovani kriminalitet, Međunarodno krivično pravo i Maloletničko krivično pravo.
Prof. dr Milan Škulić je obavljao funkciju potpredsednika Viktimološkog društva Srbije. Član je Upravnog odbora Udruženja za međunarodno krivično pravo Srbije. Godinama je sarađivao sa Komitetom Vlade SR Jugoslavije za prikupljanje podataka o zločinima protiv čovečnosti i međunarodnog prava, tako što je napisao nekoliko izveštaja o ratnim zločinima učinjenim u nekadašnjim jugoslovenskim republikama - u Hrvatskoj i u Bosni i Hercegovini. Počasni je član Udruženja javnih tužilaca i zamenika javnih tužilaca Republike Srbije. Bio je predsednik Udruženja pravnika Srbije (2011 - 2016), izborni član Državnog veća tužilaca iz reda profesora pravnih fakulteta (2009 - 2014.) i Visokog saveta sudstva Republike Srbije (2015 - 2016.). Prof. dr Milan Škulić je od juna 2006. godine, pa do kraja 2007. godine, obavljao dužnost Generalnog sekretara Sekretarijata za sprovođenje Nacionalne strategije reforme pravosuđa Republike Srbije. Bio je član Saveta Vlade Srbije za prava deteta, Etičkog odbora Ministarstva zdravlja i Nacionalnog saveta za naučni i istraživački razvoj Republike Srbije.
Profesor dr Milan Škulić je održao brojna predavanja na naučnim i stručnim savetovanjima i konferencijama, kako u Srbiji tako i u inostranstvu. U više navrata je bio angažovan kao ekspert za naučne i stručne oblasti kojima se bavi i učestvovao u više domaćih i međunarodnih naučno-istraživačkih projekata. U cilju naučnog i stručnog usavršavanja, prof. dr Milan Škulić je u nekoliko navrata boravio u inostranstvu na studijskim boravcima, koristeći prestižne međunarode stipendije. Od 2003. do 2005. godine je kao stipendista Humboltove fondacije (Alexander von Humboldt Stiftung), istraživao na temu „Međunarodni krivični sud - nadležnost i postupak“, u Maks Plank institutu za međunarodno i uporedno krivično pravo u Frajburgu u Nemačkoj.
Glavni je urednik „Arhiva za pravne i društvene nauke“, najstarijeg časopisa iz oblasti društvenih nauka u Srbiji (osnovan 1906.). Bio je glavni urednik „Revije za kriminologiju i krivično pravo“. Član je redakcije „Anala Pravnog fakulteta u Beogradu“. Govori engleski i nemački jezik. Po pozivu je predavao u većini država nekadašnje SFRJ, kao i u Nemačkoj i Švajcarskoj. Boravio je u kraćim studijskim posetama pravosudnim institucijama niza evropskih država - u Nemačkoj, Francuskoj, Holandiji, Španiji, Portugalu itd., kao i u SAD i Kanadi.
Profesor dr Milan Škulić je autor više od 50 knjiga (udžbenici, monografije i veće celine u monografijama), objavljenih na srpskom, engleskom i nemačkom jeziku, a objavio je i više od 250 naučnih i stručnih članaka iz oblasti Krivičnog procesnog prava, Kriminalistike, Međunarodnog krivičnog prava, Krivičnog prava i drugih krivičnih nauka. U dnevnom listu „Politika“ objavio je u rubrici „Pogledi“ veći broj kratkih članaka koji se tiču krivičnog prava i pravosuđa, a nisu strogo naučnog karaktera i pisani su za širu čitalačku publiku.
Za sudiju Ustavnog suda izabran je odlukom Narodne skupštine Republike Srbije 16. decembra 2016. godine. Na dužnost sudije Ustavnog suda stupio je 23. decembra 2016. godine, polaganjem zakletve pred predsednikom Narodne skupštine.
Za zamenika predsednika Ustavnog suda izabran je na sednici Ustavnog suda održanoj 5. marta 2020. godine.
Za zamenika predsednika Ustavnog suda ponovo izabran 23. februara 2023. godine. Na funkciju zamenika predsednika stupio 5. marta 2023. godine.